工業機器人控制系統的特點介紹

按驅動方式可分為：

（1）氣動式工業機器人

這類工業機器人以壓縮空氣來驅動操作機，其優點是空氣來源方便，動作迅速，結構簡單造價低，無污染，缺點是空氣具有可壓縮性，導致工作速度的穩定性較差，又因氣源壓力一般只有6kPa左右，所以這類工業機器人抓舉力較小，一般只有幾十牛頓，大百余牛頓。

（2）液壓式工業機器人

液壓壓力比氣壓壓力高得多，一般為70kPa左右，故液壓傳動工業機器人具有較大的抓舉能力，可達上千牛頓。這類工業機器人結構緊湊，傳動平穩，動作靈敏，但對密封要求較高，且不宜在高溫或低溫環境下工作。 

 （3）電動式工業機器人 

這是目前用得多的一類工業機器人，不僅因為電動機品種眾多，為工業機器人設計提供了多種選擇，也因為它們可以運用多種靈活控制的方法。早期多采用步進電機驅動，后來發展了直流伺服驅動單元，目前交流伺服驅動單元也在迅速發展。這些驅動單元或是直接驅動操作機，或是通過諸如諧波減速器的裝置來減速后驅動，結構十分緊湊、簡單。

 工業機器人控制系統

1. 工業機器人的控制技術

是在傳統機械系統的控制技術的基礎上發展起來的，因此兩者之間并無根本的不同但工業機器人控制系統也有許多特殊之處。

其特點如下：

（1）工業機器人有若干個關節，典型工業機器人有五六個關節，每個關節由一個伺服系統控制，多個關節的運動要求各個伺服系統協同工作。 

（2）工業機器人的工作任務是要求操作機的手部進行空間點位運動或連續軌跡運動，對工業機器人的運動控制，需要進行復雜的坐標變換運算，以及矩陣函數的逆運算。

（3）工業機器人的數學模型是一個多變量、非線性和變參數的復雜模型，各變量之間還存在著耦合，因此工業機器人的控制中經常使用前饋、補償、解耦和自適應等復雜控制技術。

（4）較高級的工業機器人要求對環境條件、控制指令進行測定和分析，采用計算機建立龐大的信息庫，用人工智能的方法進行控制、決策、管理和操作，按照給定的要求，自動選擇佳控制規律。

  切割機器人是是一種工業型的機器人，主要是用于金屬的切割加工，使用機器人進行切割工作，保證了加工的精度，在很大意義上來講，彌補了人工切斷效率較低的不足，對于工業行業來講，是一種很好的選擇。     

      切割機器人系統改變了傳統的切割技術，不僅切割平滑、精度高，而且省略了后續的磨削過程，受到制造業的青睞。切割機器人對材料有很強的適應性。切割系統基本上可以通過數控程序切割任意的板材。切割路徑由程序控制。如果裁剪對象改變，只有程序可以被修改。總之，在實際生產中，機器人切割設備在提高產品質量、生產效率、縮短產品開發周期、降低勞動強度、節約原材料等方面具有明顯的優勢。盡管設備成本高，一次性投資大，但機器人切割系統的長期使用是相對負擔得起的，切割機器人的生產穩定性也相對強。

      激光切割是利用切割機器人靈活快速的動作性能，根據用戶切割的工件尺寸不同，機器人可以安裝或翻轉到不同的產品、不同的軌跡進行教學編程或離線編程、機器人。OT的六軸加載光纖激光切割頭不規則工作。光纖激光切割頭配有從動件和光傳輸裝置，通過光纖將激光傳輸到切割頭，然后利用聚焦系統開發出不同厚度的板材多維切割的多聚焦系統，以滿足用戶的需要。需要